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本發(fā)明公開了一種空間約束的密集匹配點(diǎn)云平面基元提取方法，包括：獲取目標(biāo)物體的密集匹配點(diǎn)云，將所述密集匹配點(diǎn)云分割為若干超體素；采用區(qū)域生長(zhǎng)方法確定各個(gè)所述超體素的平面支持區(qū)域，基于所述平面支持區(qū)域構(gòu)建最大平面支持區(qū)域；根據(jù)所述最大平面支持區(qū)域?qū)λ鳇c(diǎn)云中的點(diǎn)的法向量進(jìn)行全局優(yōu)化，獲取所述密集匹配點(diǎn)云的法向量信息；根據(jù)所述法向量信息，提取所述目標(biāo)物體的平面基元并對(duì)所述平面基元進(jìn)行修復(fù)。本發(fā)明通過(guò)構(gòu)建最大平面支持區(qū)域，基于最大平面支持區(qū)域進(jìn)行全局法向量?jī)?yōu)化，根據(jù)優(yōu)化后的法向量進(jìn)行平面基元及平面基元修復(fù)，能夠有效降低噪聲影響并保留物體的結(jié)構(gòu)特征，提取出完整而連續(xù)的平面基元。

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