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本實(shí)用新型公開了一種偏心輪仿生魚尾驅(qū)動結(jié)構(gòu)，包括支架、魚尾、偏心輪機(jī)構(gòu)、豎直布置的直線導(dǎo)軌副和杠桿，偏心輪機(jī)構(gòu)包括電機(jī)驅(qū)動的偏心輪和隨動框架，所述的杠桿為U字形，包括兩根縱桿和兩端與縱桿后端連接的橫桿，縱桿布置在支架的兩側(cè)，縱桿的中部與支架鉸接；橫桿布置在支架的后方，魚尾的前端固定在橫桿的中部；直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在支架上，隨動框架固定在直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌上；隨動框架的兩側(cè)各包括驅(qū)動軸，驅(qū)動軸插入到縱桿前端的扁長孔中。本實(shí)用新型采用U字形的杠桿，U字形杠桿的前端由隨動框架兩側(cè)的驅(qū)動軸驅(qū)動，中部與支架的兩側(cè)都有鉸接點(diǎn)，仿生魚尾的驅(qū)動機(jī)構(gòu)緊湊穩(wěn)固，有利于增強(qiáng)仿生魚的運(yùn)動穩(wěn)定性。