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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于三維測(cè)量引導(dǎo)機(jī)械臂抓取散亂堆疊工件的方法及系統(tǒng)。方法包括：通過(guò)三維測(cè)量系統(tǒng)獲得手眼標(biāo)靶的二維圖像和三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后根據(jù)手眼標(biāo)靶的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲得各標(biāo)靶點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，再根據(jù)各標(biāo)靶點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)以及在機(jī)械臂坐標(biāo)下的空間坐標(biāo)，得到手眼關(guān)系矩陣，并將該手眼關(guān)系矩陣應(yīng)用于具體場(chǎng)景中的目標(biāo)工件的抓取，通過(guò)三維測(cè)量系統(tǒng)獲取目標(biāo)工件的二維圖像和三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，然后獲取目標(biāo)工件在相機(jī)坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，通過(guò)手眼關(guān)系矩陣，可獲得目標(biāo)工件在機(jī)械臂坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，再通過(guò)粗匹配操作和精匹配操作得到所述目標(biāo)工件的精準(zhǔn)位置和姿態(tài)，即可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械臂對(duì)目標(biāo)工件進(jìn)行精準(zhǔn)抓取。

機(jī)械設(shè)備>工件>工件; 測(cè)量實(shí)驗(yàn)>測(cè)量方法>三維測(cè)量; 計(jì)算控制>機(jī)械臂>引導(dǎo)機(jī)械臂